销售老兵的具身智能产业观察笔记 六维力传感器系列 第 1 期

有个朋友问我：”你们 IMU 这行怎么样？”我说：”IMU 还行，但我最近在看一个更大的东西——六维力传感器。”

他问：”六维力是什么？”

我说：”你用手指按桌面，能感觉到往下压了多少力、左右推了多少力、往前推了多少力，还能感觉到手腕怎么扭——正好 6 个维度。机器人要让手指也有这本事，全靠这个小东西。”

全球力矩传感器市场，2025 年已经超过 80 亿美元。

这就是老吴说”更大”的原因。

一、六维力到底是个什么？

用电子秤，只能告诉你”多重”——这是力的一个维度。

但机器人要模仿人的触觉，光知道重力还不够。六维力传感器能同时感知 6 个维度：

• 三个方向上的力（上下、左右、前后）
• 三个方向上的力矩（绕三个轴的扭转）

合起来就是 3 个力 + 3 个力矩，业内叫”六维力”。

老吴第一次见这玩意儿，客户拿实物给我看——一个金属小圆柱（某一种款式型号），比大拇指粗一点，里面塞满了应变片。就这么个小东西，让机器人有了”触觉”。

二、用在哪？4 大场景

这些年老吴接触过的客户，六维力传感器主要在 4 个地方发挥作用：

难度是逐级往上走的。

工业端市场最成熟，价格卷得厉害；协作机器人增长快；人形机器人是 2024-2025 年才真正爆起来的新增量；医疗最挑——老吴见过有客户宁可多花好几倍的钱，也要买最稳的那家。

备注：关于人形机器人”一台到底用几颗六维力”，老吴专门查过。目前 Tesla Optimus、宇树 G1、智元 A2 都没有公开过标准 BOM 颗数，市面上流传的”X 颗”说法全是估算，本文不引用。

三、为什么这两年突然火了？

驱动力一：人形机器人走到量产的关口

2024-2025 年，人形机器人开始从样品走向量产。Tesla Optimus、宇树 G1、智元 A2、优必选 Walker 都在往前推量产。一旦起量，传感器需求是指数级增长——一台人形机器人要配备多颗六维力传感器和数十个关节扭矩传感器，仅力传感器就占整机 BOM 成本的 15% 左右。

2024 年中国人形机器人领域六维力传感器出货量同比增长超过 11 倍。

驱动力二：国产替代在加速，而且不是喊口号

说一个真实的变化——

2024 年，中国人形机器人领域六维力传感器国产化率已经到 57.8%（MIR 睿工业数据），四年前这个数字还不到 20%。到了 2025 年，人形机器人这个细分赛道国产份额已经超过 90%，外资占比不到 1%。

两年前行业还在讨论”能不能替代”，现在已经是”谁替代了谁”的问题。

蓝点触控 2025 年前三季度在人形机器人六维力传感器市场份额达到 72.6%，客户覆盖智元、小米、优必选、小鹏等头部主机厂；坤维科技在协作机器人领域市占率约 70%。国产厂商（蓝点触控、坤维、宇立、柯力等）从 2024 到 2025 年密集完成数轮融资，资本市场在用钱投票。

驱动力三：价格在快速往下走

几年前一颗工业级六维力传感器要 3-5 万。现在国产主流产品推动价格下降了 30-40%，拉近了与规模化应用之间的距离。

说明：以上价格区间基于老吴近期客户报价和行业调研访谈，非厂商公开报价单。

四、未来 5 年怎么走？

老吴的判断，基于实打实在这个行业跑了 20 年的直觉：

• 2025-2027：人形机器人量产爬坡，六维力需求爆发
• 2027-2030：价格继续往下走，国产全面主导市场
• 2030 以后：行业进入”规模效应 + 寡头格局”，3-5 家国产 + 1-2 家国际

20 年见过太多行业走这条路——从”百花齐放”到”寡头格局”，6-8 年一个周期。六维力也不会例外。

老吴锐评

有人说六维力是”风口”。

老吴不这么看。

风口会过去，但触觉不会过时。六维力是机器人产业从”能动”到”真能干”的关键一环。

你愿意买一个没触觉的人形机器人吗？

这就是为什么这个赛道值得认真看。

数据出处

本文所有数据均经交叉核实：

• 全球力矩传感器市场：MarketsandMarkets《Torque Sensor Market》报告（report code: 1114），2025 年约 82 亿美元，CAGR 6.7%（2025-2035）。
• 注意：该口径为”全品类力矩传感器”（含旋转/静态/一维/多维），六维力传感器是其中的高增长细分。根据 QYResearch 和 Global Info Research 数据，全球六维力传感器市场 2024 年约 3-4 亿美元，但年复合增长率高达 40% 左右。
• 人形机器人出货量增长 11 倍：MIR 睿工业《2025 年中国人形机器人六维力传感器市场调研报告》（2025 年 7 月发布）
• **国产化率 90%+**：2024 年数据来自 MIR 睿工业；2025 年数据来自 GGII 及多家行业媒体报道
• 蓝点触控 72.6% 份额：MIR 睿工业 2025 年前三季度数据，多源交叉验证
• **BOM 成本占比约 15%**：封面新闻引用行业调研数据（2025 年 8 月）
• 价格区间：基于老吴客户报价和行业访谈，非厂商公开报价单
• Tesla Optimus / 宇树 G1 / 智元 A2 颗数：未找到官方公开数据，本文不引用任何具体数字

读者如有疑问，可自行查阅来源报告验证。

下一篇预告：第 2 期《六维力 10 大玩家深度盘点，谁在”卡脖子”赛道领跑？》——老吴用销售视角画一张”行业地图”。